make pacledt-compose'Node'

packet/packet_composed/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,54 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
+project(packet_composed)
+
+if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+ add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+# find dependencies
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+# uncomment the following section in order to fill in
+# further dependencies manually.
+# find_package(<dependency> REQUIRED)
+find_package(rclcpp REQUIRED)
+find_package(packet_interfaces REQUIRED)
+
+# `composed`executableを作る
+ add_executable(composed
+ src/composed_main.cpp
+ src/composed.cpp
+ )
+
+ # `composed`executableの依存関係
+ ament_target_dependencies(composed
+ rclcpp # ROS2標準ライブラリ
+ std_msgs # ROS2が用意している標準的なmessage型の定義を含むライブラリ
+ )
+
+ # `composed`executableが参照するヘッダファイルがあるフォルダー
+ target_include_directories(composed
+ PUBLIC
+ $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
+ $<INSTALL_INTERFACE:include>
+ )
+
+ # `listener`executableの置き場所
+ # 各executableの置き場所
+ install(TARGETS
+ composed
+ DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
+ )
+
+if(BUILD_TESTING)
+ find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
+ # the following line skips the linter which checks for copyrights
+ # comment the line when a copyright and license is added to all source files
+ set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
+ # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
+ # comment the line when this package is in a git repo and when
+ # a copyright and license is added to all source files
+ set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
+ ament_lint_auto_find_test_dependencies()
+endif()
+
+ament_package()

packet/packet_composed/include/packet_composed/sensorspacket.hpp

@@ -0,0 +1,23 @@
+#include <memory>
+
+#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
+// talker.cppでmsgを使えるようなincludeの構文
+#include "std_msgs/msg/string.hpp"
+
+// `composed`nodeを扱うクラス
+class composed : public rclcpp::Node {
+private:
+ // `chatter`topicのpublisher
+ std::shared_ptr<rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>> _publisher;
+ // 定期的に実行するためのタイマー
+ std::shared_ptr<rclcpp::TimerBase> _timer;
+ // messageをpublishするごとにカウントアップさせる
+ unsigned int _count;
+
+ // タイマーで定期的に実行する関数 宣言
+ void _loop();
+
+public:
+ // コンストラクタ
+ composed();
+};

packet/packet_composed/package.xml

@@ -0,0 +1,20 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
+<package format="3">
+ <name>packet_composed</name>
+ <version>0.0.0</version>
+ <description>TODO: Package description</description>
+ <maintainer email="[email protected]">norikonakano</maintainer>
+ <license>TODO: License declaration</license>
+
+ <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
+ <depend>rclcpp</depend>
+ <depend>packet_interfaces</depend>
+
+ <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
+ <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
+
+ <export>
+ <build_type>ament_cmake</build_type>
+ </export>
+</package>

packet/packet_composed/src/composed.cpp

@@ -0,0 +1,45 @@
+#include <chrono> // 時間ユーティリティ タイマー作成時に使う
+#include <functional> // 関数型プログラミング笑
+#include <sstream> // stringstream iostreamみたいなやつ
+#include <string> // みんな大好き文字列
+
+#include "packet_composed/sensorspacket.hpp" // composedクラス
+
+// タイマーで定期的に実行する関数 宣言
+void composed::_loop() {
+ // 文字列ストリーム
+ // std::coutの書き込み先がstd::stringになったみたいな感じ
+ std::stringstream ss;
+ // 構築 "Hello, world! 0" みたいになる
+ ss << "Hello, world! " << _count;
+ // 将来publishするmessage#include "packet_interfaces/msg/Composed.msg" 
+ std_msgs::msg::String msg{};
+ // std::string型のデータを代入
+ msg.data = ss.str();
+ // ログ出力
+ RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "say %s", ss.str().c_str());
+ // RCLCPP_INFO_STREAM(this->get_logger(), "say: [" << msg.data << "]");
+ // messageをpublish
+ _publisher->publish(msg);
+ // _countをインクリメント publishするたびにカウントが増加するようになる
+ _count++;
+}
+
+// composedコンストラクタ 定義
+composed::composed() :
+ rclcpp::Node("composed"), // node名をcomposedに設定
+ _publisher(), // _publisherのshared_ptrをnullptrで初期化
+ _timer(), // タイマーをnullptrで初期化
+ _count(0) // カウントの初期値は0
+{
+ // これで50msとかかけるようになる
+ using namespace std::chrono_literals;
+ // publisherを作成
+ // `chatter`topicにQoS 10で出力すると設定
+ _publisher = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/sensorspacket", 10);
+ // タイマーで定期的に呼び出される関数
+ auto loop = std::bind(&composed::_loop, this);
+ // タイマー作成
+ // 500ミリ秒ごとにloopが呼び出される
+ _timer = this->create_wall_timer(500ms, loop);
+}

packet/packet_composed/src/composed_main.cpp

@@ -0,0 +1,17 @@
+// listener_main.cppと同じなのでコメントは略
+
+#include <memory>
+#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
+#include "packet_composed/sensorspacket.hpp" 
+
+int main(int argc, char * argv[]) {
+ rclcpp::init(argc, argv);
+ // ROS2プロセスの初期化
+ auto node = std::make_shared<composed>();
+ // `listener`nodeを作成
+ rclcpp::spin(node);
+ // 作成したnodeを実行
+ rclcpp::shutdown();
+ // ROS2プロセスを終了
+ return 0;
+}