make pacledt-compose'Node'

[Noir-swim]

#3

[H1rono]

とりあえずこれだけ
あと今入ってる日本語のコメント全部消してください

[Noir-swim]

slackでお騒がせしてすみません。
今、packet_interfacesのmsgファイルに対する出力関係のノード等をFigma(https://www.figma.com/board/auJaW4Ava0yzcklB8T6eJX/24jam?node-id=0-1&t=zgHRTrbp86YCIbpF-1)
見ながら作ったつもりのコードをpushしました。
しかし、ディレクトリの構造が違ったり、解釈違いで余計なことをしている気がします。
ご指摘いただきたいです。
また、トピック名は良い名前が思いつかずhppファイルの名前をそのまま書きました。改名を希望しております。
よろしくお願いいたしますm(_ )m　m( _)m

[H1rono]

作成するnodeは一つだけでいいです
欲しいのは"複数のtopicをsubscribeして一つのtopicにまとめるnode"なので, 以下のようなクラス定義が与えられます

class Composed : public rclcpp::Node {
private:
    rclcpp::Publisher<packet_interfaces::msg::Composed>::SharedPtr composed_publisher;

    rclcpp::Subscription<packet_interfaces::msg::Depth>::SharedPtr depth_subscription;
    rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr         imu_subscription;
    rclcpp::Subscription<packet_interfaces::msg::Flex>::SharedPtr  flex1_subscription;
    rclcpp::Subscription<packet_interfaces::msg::Flex>::SharedPtr  flex2_subscription;
    // current, voltageのsubscriptionは略

    void depth_topic_callback(const packet_interfaces::msg::Depth& msg);
    void imu_topic_callback(const sensor_msgs::msg::Imu& msg);
    void flex1_topic_callback(const packet_interfaces::msg::Flex& msg);
    void flex2_topic_callback(const packet_interfaces::msg::Flex& msg);
    // current, voltageのcallbackは略

    // さらにいくつかのメソッド, プロパティが必要になる

public:
    Composed();
};

より具体的には, "subscribeしたtopicの内容を記憶し, それらを組み合わせたtopicを定期的にpublishする"といったnodeになると思います.

[Noir-swim]

今、コメントを読んでコードを変更しているところです。

私がやる方向性として
複数のセンサーデータを受信し、それをまとめて別のメッセージとして発行するノードのヘッダーファイルを作る。
Composedクラスがセンサーデータ（Depth、IMU、Flexなど）を受信し、それらを1つのComposedメッセージとしてまとめてパブリッシュする。ということまで理解しております。←あってますでしょうか？

このことを理解してpacket_composed/src内にあるcompsed.cppとcomposed_main.cpp、CMakeLists.txt、package.xmlt,
include内のsensorspacket.hppに変更を加えてPR出そうとしています。

ということは、この前私がPRを出したときにdepthなどの複数のノードを作成したパッケージは削除して、一番最初に作成したcomposedのファイルだけ残せばよいのでしょうか？

ちなみにまだ、ファイルを一切消していません。。

よろしくお願いいたします。

[H1rono]

複数のセンサーデータを受信し、それをまとめて別のメッセージとして発行するノードのヘッダーファイルを作る。
Composedクラスがセンサーデータ（Depth、IMU、Flexなど）を受信し、それらを1つのComposedメッセージとしてまとめてパブリッシュする。ということまで理解しております。

あってる！Flexは2つあるので注意してください。
あと、センサーデータはそれぞれ別のタイミングで送られてくるので、それらをまとめてpublishするためにタイマーが必要になるかもしれません(何か別の方法でpublishの処理を書いてもいいです)。

ということは、この前私がPRを出したときにdepthなどの複数のノードを作成したパッケージは削除して、一番最初に作成したcomposedのファイルだけ残せばよいのでしょうか？

あってる！！他のやつはバッサリ捨てちゃってください 🔥

[Noir-swim]

ありがとうございます！！！
了解です。考えてみます！

[Noir-swim]

#3
お疲れ様です。PR出してみました。

色々と調べて、Composedクラスがセンサーデータ（Depth、IMU、Flexなど）を受信し、それらを1つのComposedメッセージとしてまとめてパブリッシュする。
センサーデータをまとめてpublishするためにタイマーを作る。
つもりのコードを書き足してみました。

[自分がした大まかな手順]
①不要なファイルを削除した。
以下、[composed.cpp、sensorspacket.hpp,CMakeLists.txt,package.xmlt]を変更させた。
②複数のサブスクリプションを通じて、（Depth、IMU、Flex1、Flex2、Current、Voltage）を受信させた。
③各センサーデータに対応するmsgを受信し、それをComposed_msgに追加してパブリッシュした。
④コンストラクタの初期化してメンバ変数を初期化した。
⑤コールバックごとに新しいComposedメッセージを作成するのではなく、1つのメッセージを再利用して更新した。

このノードでやりたいことはわかるのですが、、
ところどころ文法などが滅茶苦茶になっていると思います。。
雑なコードですみません(._.)
添削お願いします。。

[H1rono]

やりたいのは「複数topicを受信して、 一つの topicにまとめて 同時に publishする」ということです。今のコードだと「一つのtopicにまとめる」ところはできてますが、「同時にpublishする」というのができていません。これを実現するためには、以下のようにする必要があります。

• subscriptionで受信したtopicを一度保存する
• タイマー機能で、保存されているtopicを一つにまとめてpublishする

この「一度保存する」というのをどう実現するかが少し難しいところですが、考えて見てください。(しばらく考えてわかんなかったら教えてください)

[H1rono]

stringのpublishはしません & topic名はFigmaのやつ(から/packet/のプレフィックスを取り除いたもの)と合わせるようにお願いします

Suggested change

	_publisher = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/sensors_composed", 10);
	composed_publisher = this->create_publisher<packet_interfaces::msg::Composed>("composed_topic", 10);
	composed_publisher = this->create_publisher<packet_interfaces::msg::Composed>("sensors_composed", 10);

[H1rono]

ここのtopic名も書き換えてください

[H1rono]

ここの/packet/プレフィックスを取り除いたものなので、sensors_composed, sensors/imu, sensors/flex/1, ...って感じです

[Noir-swim]

一旦、上記のコメント読んで直したファイルをcommit→PR出しました。
👀のマークがついているところは直しが怪しいところです。
間違っていたらご指摘お願いします。

「同時にpublishする」という部分については考え中です。
subscriptionで受信したtopicを一度保存するタイマー機能で、保存されているtopicを一つにまとめてpublishする。方法について今考えています。
日曜日まで考えてみます。m(_ _)m

個人的に浮かんだ考え方はcomposed.cppのcomposedのループを利用すればいいと思っています。

void Composed::_loop() {
    std::stringstream ss;
    ss << "Hello, world! " << _count;
    std_msgs::msg::String msg{};
    msg.data = ss.str();
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "say %s", ss.str().c_str());
    _publisher->publish(msg);
    _count++;
}

この部分にif文を追加して、同時に受け取ったときpublishするというif文を作る。
「一度保存させる」ためにはsensorspacket.hppのprivate メンバにそれぞれのsubscliptionで受信したtopicが適切に入れるような関数を個々につくって保存する。
この２つの方向性で考えています。。

[H1rono]

個人的に浮かんだ考え方はcomposed.cppのcomposedのループを利用すればいいと思っています

あってる。_loop関数内でcomposed_publisher->publishを呼ぶことになるはずです

この部分にif文を追加して、同時に受け取ったときpublishするというif文を作る。

subscriptionのcallbackとtimerのcallbackは非同期に呼ばれるので、「同時に受け取った時」を判定するのはとても難しそうです。

「一度保存させる」ためにはsensorspacket.hppのprivate メンバにそれぞれのsubscliptionで受信したtopicが適切に入れるような関数を個々につくって保存する。

良さそうだけど、関数ではなく状態、ないしメンバ変数かな