ROS notes

Konstantin Sorokin
August 31, 2016

Custom ROS build

Основные моменты установки описаны тут http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Source. Для избежания путанницы и накладок важно, чтобы на сборочной машине не была установлена ROS из пакетов. Далее следуют конкретные примеры.

Начальная установка

• $ rosinstall_generator robot perception ros_control --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-wet.rosinstall
• $ wstool init -j8 src kinetic-wet.rosinstall
• $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
• $ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros_custom/kinetic

Добавление пакетов

Допустим нужно добавить пакеты navigation и slam_gmapping. Для этого, подразумевая что предыдущий шаг был проделан, выполняем следующую последовательность команд:

• $ rosinstall_generator robot perception ros_control navigation slam_gmapping --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-wet.rosinstall
• $ wstool merge -t src kinetic-wet.rosinstall
• $ wstool update -t src
• $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
• $ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros_custom/kinetic

Теоретически вызов команды rosdep должен установить все сборочные зависимости, но на практике возможны сбои т.к. некоторые названия пакетов не совпадают, поэтому нужно доставлять руками и пробовать собрать заново. Пакеты, которые потребовалось доставить вручную при сборке ROS kinetic на Ubuntu 16.04.1: python-empy shiboken libpyside-dev libpoco-dev libgtest-dev liblz4-dev libassimp-dev libyaml-cpp-dev libgtk2.0-dev libpcl-dev

Добавление пакетов не имеющих официальных релизов для данного дистрибутива ROS

В данном примере устанавливается пакет velodyne, который на момент написания данного текста не имел официального релиза для ROS kinetic.

• В src поддиректории корневой catkin_ws: $ wstool set velodyne --git https://github.com/ros-drivers/velodyne
• Из корневой catkin_ws директории: $ wstool update -t src
• $ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros_custom/kinetic

Финальный вызов: $ rosinstall_generator robot perception ros_control navigation slam_gmapping ackermann_msgs --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-wet.rosinstall

Пакеты без официальных релизов, добавленные вручную:

• velodyne: $ wstool set velodyne --git https://github.com/ros-drivers/velodyne
• ros_controllers: $ wstool set ros_controllers --git https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git
• control_toolbox: $ wstool set control_toolbox --git https://github.com/ros-controls/control_toolbox.git
• geographic_info: $ wstool set geographic_info --git https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git
• unique_identifier: $ wstool set unique_identifier --git https://github.com/ros-geographic-info/unique_identifier.git
• robot_localization: $ wstool set robot_localization --git https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization.git

Исходники пакетов, добавленных таким образом, лучше потом вручную (увы, wstool это похоже не умеет автоматизировать) откатывать на релизные тэги. В частности, были замечены проблемы с пакетом ros_controllers.

Статус

На 01.09.2016 на Ubuntu 16.04.1 сборка из исходников ROS kinetic не может быть осуществлена из-за следующей ошибки: /usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4 при сборке цели costmap_2d из пакета navigation. На Ubuntu 14.04 сборка проходит успешно при условии патчения некоторых пакетов.

Ссылки

• Описывается добавление пакетов без перекомпиляции всего: http://answers.ros.org/question/221031/ros-build-single-package/