来颗Star求求了

基于实时反馈和遗传算法的六足机器人全面步态优化系统设计。

完成了核心步态实时生成算法的设计，基于精确的运动学建模直接求解，不需要迭代计算，运算量小，可装载在嵌入式系统中。

机器人的每一步运动都由算法实时生成，可根据运动命令协调地进行任意方向任意速度平移旋转混合运动。

与此同时，步态根据外界反馈与可调参数实时更新，并基于遗传算法对步态进行迭代优化。

论文

基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制_李昂_吉林大学学报工学版

演示视频

https://www.bilibili.com/video/BV17b411F7X8

主要代码清单

逆运动学解算器与姿态PID控制

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/balance_task.c

三角步态生成器

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/action_task.c

基于遗传算法的步态参数优化

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/genetic_task.c

让机器人始终朝向发光体的视觉反馈控制

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/blobs_task.c