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ShihanWang/reflector_ekf_slam

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reflector_ekf_slam

这是一个基于EKF的激光反光板方案,整个框架基于ROS开发的,对应的CSDN博客一起做激光反光板系列中推导的公式。

已添加功能

(1)ROS消息的接收:轮速计和激光点云

(2)ROS消息的发送:反光板地图、实时位姿、历史轨迹、栅格地图、匹配点云

(3)2D和3D激光反光板检测与匹配

(4)EKF公式的实现

(5)反光板地图的保存与读取

(6)Scan-Submap匹配,栅格地图的创建与保存

(7)支持不同的里程计模型:diff(差速模型)和omni(全向模型)

(8)360度2D激光雷达激光反光板检测:考虑0度附近反光板无法检测情况

(9)加入2D激光的畸变校正

(10)开源测试数据集

后续待添加的功能

(1)滑窗类EKF方案:状态空间维护滑窗内多帧的位姿

(2)ICP方案的使用:前后帧ICP,当做观测。考虑:libPointMatcher、点线csm、scan-submap匹配的方式

(3)特征的使用:直角点、线段,当做观测

(4)FEJ的使用:First-Estimates Jacobian

(5)激光雷达相对于车体中心的外参放到状态空间内进行优化