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2016年亚太大学生机器人大赛HybridRobot源码

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NEUACTION/Robocon2016

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2016年亚太大学生机器人大赛HybridRobot源码

比赛主题:清洁能源

比赛规则:见大赛官网http://www.aburobocon2016.com/

所属团队:东北大学 ACTION

路径相关说明

旋转方向 Angle Gyro_Union.GyroAngle
顺时针自旋- increase decrease
逆时针自旋+ decrease increase
全程轨迹长度 19485.68mm 、改良后:19227.750

作动器相关说明

  1. 气阀:
完成动作 指令序号 完成动作 指令序号 完成动作 指令序号
夹风扇 0,1 底盘夹柱子 2,3 顶上夹柱子 6,7
抓风扇 0-off --- --- 抱柱子 6-on && 7-off
竖起 1-off --- --- 放柱子 6-off && 7-on
  1. 舵机
说明 参数
减速比 52/30
最大轮速度 220000脉冲(合为1969.34mm/s)

模糊PID控制的误差范围限制

err NB NM NS Z PS PM PB
errValue[-300,300] -300 -200 -100 0 100 200 300
errAngle[-15,15] -15 -10 -5 0 5 10 15
errActvel[-600,450] -600 -400 -200 0 200 400 600
errc NB NM NS Z PS PM PB
errcValue[-60,60] -60 -40 -20 0 20 40 60
errcAngle[-3, 3 ] -3 -2 -1 0 1 2 3
errcActvel[-90,90] -90 -60 -30 0 30 60 90

2n(x-(a+b)/2)/(b-a)

换场说明

场地 初始角度
红场 30
蓝场 -30

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2016年亚太大学生机器人大赛HybridRobot源码

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