Empleando MATLAB y Simulink, se han diseñado distintos reguladores (PID, LQR, LQG y asignación directa de polos) para su posterior implementación en Arduino.
Hay disponibles varios videos demostrativos:
PID y LQG: https://youtu.be/Yro0ylzs2SM
Balanceo y Estabilización: https://youtu.be/7lcDM7xUucg
En el momento del primer commit, la memoria está incompleta (falta incluir los resultado experimentales). Además, no se ha conseguido encadenar el balanceo del péndulo con la estabilización del mismo al alcanzar la vertical.
Actualización: se ha completado la memoria e implementado el balanceo-estabilización.