-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 60
New issue
Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.
By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.
Already on GitHub? Sign in to your account
目前使用过的针对livox激光雷达和相机联合标定最好最方便的方法! #36
Comments
Sign up for free
to join this conversation on GitHub.
Already have an account?
Sign in to comment
感谢作者的开源代码!
曾经尝试过6种方法进行livox雷达和相机的联合标定,包括livox官方开源的那两个。从效果上看,还是基于标定板的方法靠谱,很多自动标定的方法对采集环境的要求太高,现实很难找到理想的场地去完成标定;matlab高版本中也有集成的激光雷达相机联合标定方法,但是使用起来稍微繁琐一点,而且标定效果也不稳定。
由于作者的开源代码标定的效果太好了,完美解决了我遇到的问题,欣喜之余分享一下我使用作者代码标定的一些经验。
使用多台设备多次标定,结果都是一次成功。
如果使用该方法标定结果稍有差异(很少出现),可以将代码中生成的标定板3d点和2d点存下来,使用livox官方提供的手工标定方法,直接替换那两个存储3d和2d点的txt文件,使用同时优化外参和内参的方法,可以达到理想的标定效果。
系统环境:ubuntu20.04,pothon3.8,ROS1-noetic
激光雷达: Livox-AVIA
相机:1200W/800W像素
高质量黑白棋盘格标定板及单杆立式固定支架
我配置的环境:
pip install numpy==1.23
pip install scipy
pip install scikit-learn
pip install rospy
pip install rospkg
pip install pyyaml
pip install transforms3d
sudo apt-get install ros-noetic-ros-numpy
建立链接:
ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
由于使用的为python3,相关源码需要进行修改:
我使用的相机没有对应的ROS驱动,因此图像采集使用cheese,代码中图像采集相关的代码被我注释掉了
cd /path/to/your/ACSC/ros/livox_calibration_ws/src/calibration_data_collection/scripts
打开文件夹下唯一的py文件,修改第11、40、41、310、328、344行
修改ros中的launch文件
cd path/to/your/ACSC/ros/livox_calibration_ws/src/calibration_data_collection/launch/lidar_camera_calibration.launch
将config-path 设置为 data_collection.yaml 的路径
之后catkin_make编译,按照作者的教程就可以进行标定了,我采集了30组数据左右
最后放一张标定效果图像:
The text was updated successfully, but these errors were encountered: